Control Brazo Robotico Kimo 6s desde Python

a. Importación de Librerías:

serial: Esta biblioteca permite la comunicación serial entre el programa y el Arduino.
time: Esta biblioteca proporciona funciones para manipular el tiempo.

b. Configuración del puerto serial:

Se especifica el puerto serial al que está conectado el Arduino y la velocidad de transmisión (baudios).

c. Inicialización de la comunicación serial:

try:
    arduino = serial.Serial(puerto_serial, baudios, timeout=1)
    print("Puerto serial conectado correctamente.")
except serial.SerialException:
    print("Error al abrir el puerto serial. Asegúrate de que el Arduino esté conectado correctamente.")
    exit()

Python utiliza un bloque try-except para manejar la inicialización de la comunicación serial con el Arduino. Aquí está la explicación paso a paso:

• try: Se inicia un bloque try, donde se intenta realizar una operación que podría generar una excepción.
• arduino = serial.Serial(puerto_serial, baudios, timeout=1): En este paso, intentamos inicializar la comunicación serial con el Arduino utilizando la biblioteca serial. Esto crea un objeto Serial que representa la conexión serial con el dispositivo en el puerto especificado (puerto_serial) y a la velocidad de transmisión especificada (baudios). También se establece un tiempo de espera de 1 segundo (timeout=1) para esperar la respuesta del Arduino.
• print("Puerto serial conectado correctamente."): Si la inicialización del puerto serial se realiza con éxito, se imprime un mensaje indicando que la conexión se ha establecido correctamente.
• except serial.SerialException: Este bloque except captura cualquier excepción de tipo SerialException que pueda ocurrir durante el bloque try.
• print("Error al abrir el puerto serial..."): Si se produce una excepción al intentar inicializar el puerto serial, se imprime un mensaje de error indicando que hubo un problema al abrir el puerto serial. Esto puede deberse a que el Arduino no está conectado correctamente, el puerto especificado no es válido o hay algún otro problema de comunicación.
• exit(): Después de imprimir el mensaje de error, se llama a la función exit() para salir del programa inmediatamente.

d. Definición de la función enviar_valores_confirmacion:

def enviar_valores_confirmacion(valores):
    while True:
        valores_validos = [max(0, min(val, 180)) for val in valores]
        mensaje = ' '.join(map(str, valores_validos))
        arduino.write(mensaje.encode())
        print("Enviados valores:", mensaje)
        mensaje_recibido = arduino.readline().decode().strip()
        print("Mensaje de Arduino:", mensaje_recibido)
        if mensaje_recibido == "Mensaje recibido correctamente por Arduino.":
            break

Donde tenemos:

• Definición de la función enviar_valores_confirmacion: Esta es una función que toma una lista de valores como entrada y se encarga de enviar esos valores al Arduino.
• Bucle while True: Este bucle se ejecuta infinitamente hasta que se encuentre una instrucción break dentro de él. Se utiliza para asegurar que se envíen los valores al Arduino y se reciba una confirmación correctamente.
• Validación de los valores: "valores_validos = [max(0, min(val, 180)) for val in valores]" Aquí se garantiza que los valores estén dentro del rango válido para los servomotores (entre 0 y 180 grados). Se crea una nueva lista valores_validos que contiene los valores originales limitados dentro de este rango.
• Creación del mensaje a enviar: “mensaje = ' '.join(map(str, valores_validos))” Se convierte la lista de valores válidos en una cadena de texto, donde cada valor está separado por un espacio. Esto es necesario para enviar los valores al Arduino en un formato que pueda entender.
• Envío del mensaje al Arduino: "arduino.write(mensaje.encode())" Se utiliza el método write() del objeto arduino para enviar el mensaje codificado al Arduino a través del puerto serial.
• Impresión de los valores enviados: "print("Enviados valores:", mensaje)" Se imprime en la consola los valores que se están enviando al Arduino.
• Lectura de la respuesta del Arduino: "mensaje_recibido = arduino.readline().decode().strip()" Se lee la respuesta del Arduino después de enviar los valores. El método readline() espera hasta que recibe una línea completa de datos desde el Arduino, luego se decodifica de bytes a cadena y se elimina cualquier espacio en blanco adicional alrededor del mensaje.
• Impresión del mensaje recibido: "print("Mensaje de Arduino:", mensaje_recibido)" Se imprime en la consola el mensaje recibido del Arduino.
• Verificación de la confirmación del Arduino: “if mensaje_recibido = "Mensaje recibido correctamente por Arduino.":" Se verifica si el mensaje recibido del Arduino es la confirmación esperada. Si es así, se sale del bucle while True usando la instrucción break, lo que indica que los valores han sido enviados y confirmados correctamente por el Arduino.

e. Bucle principal:

while True:
    try:
        valores_servomotores = []
        for i in range(5):
            valor = int(input(f"Ingrese el valor para el servomotor {i+1}: "))
            valores_servomotores.append(valor)
        enviar_valores_confirmacion(valores_servomotores)
        time.sleep(4)
        while True:
            mensaje_recibido = arduino.readline().decode().strip()
            print("Mensaje de Arduino:", mensaje_recibido)
            if mensaje_recibido == "Mensaje recibido correctamente por Arduino.":
                break
    except KeyboardInterrupt:
        print("Interrupción del usuario. Saliendo...")
        break
arduino.close()

• Bucle principal while True: Este bucle se ejecuta infinitamente hasta que se interrumpe manualmente por el usuario o se produce alguna excepción.
• Bloque try-except: Encierra todo el código dentro de un bloque try-except para manejar posibles excepciones que puedan ocurrir durante la ejecución del programa.
• Solicitud de valores para los servomotores: Se inicializa una lista vacía valores_servomotores que contendrá los valores que el usuario ingresará para cada uno de los servomotores del brazo robótico. Se utiliza un bucle for para iterar cinco veces. Dentro del bucle, se solicita al usuario que ingrese el valor deseado. Cada valor se convierte a entero y se agrega a la lista.
• Envío de valores al Arduino y espera de confirmación: Después de ingresar los valores, se llama a la función enviar_valores_confirmacion(). El programa espera 4 segundos antes de continuar para que el Arduino procese los comandos y realice los movimientos.
• Espera de la confirmación del Arduino: Se utiliza otro bucle while True para leer continuamente el mensaje de confirmación. Una vez que se recibe el mensaje “Mensaje recibido correctamente por Arduino.”, el bucle se interrumpe con break.
• Manejo de interrupciones del usuario: Si el usuario presiona Ctrl+C, se genera una excepción KeyboardInterrupt, se imprime un mensaje de interrupción y se sale del bucle principal.
• Cierre de la conexión serial: Finalmente, fuera del bucle principal, se cierra la conexión serial con el Arduino utilizando el método close().