¿Como Mover tu Brazo Robótico de 6 Servos con Computadora?

A continuación, encontrarás el código completo para controlar el Brazo Robótico Kimo con 6 servomotores mediante control por infrarrojos.

✨ Solo copia, carga en tu tarjeta Arduino, y comienza a disfrutar del control total de tu robot. ¡Es así de fácil! ⚙️🎮

#include <Servo.h>

/*Movimiento Brazo Robotico con Monitor Serial
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*/

Servo rotacion;
Servo Hombro1;
Servo Hombro2;
Servo Codo;
Servo muneca;
Servo Garra;

int angulorotacion = 90;
int angulohombro1 = 90;
int angulohombro2 = 90;
int angulocodo = 20;
int angulomuneca = 90;
int angulogarra = 10;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Iniciando... ");
  Serial.println("Bienvenido a Control PC 4 Servomotores... ");

  rotacion.attach(2);
  Hombro1.attach(4);
  Hombro2.attach(5);
  Codo.attach(6);
  muneca.attach(7);
  Garra.attach(8);

  rotacion.write(angulorotacion);
  Hombro1.write(angulohombro1);
  Hombro2.write(angulohombro2);
  Codo.write(angulocodo);
  muneca.write(angulomuneca);
  Garra.write(angulogarra);
  delay(500);
}

void loop() {
  unsigned char comando = 0;
  if (Serial.available()) {

    comando = Serial.read();

    if (comando == 'a') {
      angulorotacion += 60;
      rotacion.write(angulorotacion);
    } else if (comando == 's') {
      angulorotacion -= 60;
      rotacion.write(angulorotacion);
    } else if (comando == 'e') {
      angulohombro1 += 30;
      angulohombro2 -= 30;
      Hombro1.write(angulohombro1);
      Hombro2.write(angulohombro2);
    } else if (comando == 'd') {
      angulohombro1 -= 30;
      angulohombro2 += 30;
      Hombro1.write(angulohombro1);
      Hombro2.write(angulohombro2);
    } else if (comando == 'r') {
      angulocodo += 10;
      Codo.write(angulocodo);
    } else if (comando == 'f') {
      angulocodo -= 10;
      Codo.write(angulocodo);
    } else if (comando == 't') {
      angulomuneca += 10;
      muneca.write(angulomuneca);
    } else if (comando == 'g') {
      angulomuneca -= 10;
      muneca.write(angulomuneca);
    } else if (comando == 'z') {
      angulogarra = 40;
      Garra.write(angulogarra);
    } else if (comando == 'x') {
      angulogarra = 0;
      Garra.write(angulogarra);
    }

    Serial.println("----------------------------------");
    Serial.println("Nueva Posicion: ");
    Serial.println(" ");
    Serial.print("Motor Base    : "); Serial.println(angulorotacion);
    Serial.print("Motor Hombro 1: "); Serial.println(angulohombro1);
    Serial.print("Motor Hombro 2: "); Serial.println(angulohombro2);
    Serial.print("Motor Codo    : "); Serial.println(angulocodo);
    Serial.print("Motor Muñeca  : "); Serial.println(angulomuneca);
    Serial.print("Motor Garra   : "); Serial.println(angulogarra);

    delay(500);
  }
}

Esta línea importa la librería Servo.h, que proporciona funciones para controlar servo motores en Arduino.

Se declaran seis objetos de tipo Servo que representan cada uno de los servos conectados a los pines del Arduino.

Se inicializan variables para almacenar los ángulos de posición de cada servo motor.

La función setup() se ejecuta una vez al inicio del programa y se utiliza para realizar la configuración inicial del microcontrolador y sus periféricos. En este caso particular:

• Inicialización del puerto serial: Esta línea inicializa la comunicación serial a una velocidad de 115200 baudios. Esto permite la comunicación entre el Arduino y un dispositivo externo, como una computadora, a través de un cable USB.
• Asignación de pines a los objetos Servo: Después los objetos "rotacion", "Hombro1", “Hombro2", "Codo", "muneca" y "Garra" a los pines específicos del Arduino. Esto establece la comunicación entre el microcontrolador y los servo motores.
• Establecimiento de posiciones iniciales de los servos: Seguido se establecen las posiciones iniciales de cada servo motor. Estos valores provienen de las variables definidas al principio del código ("angulorotacion", "angulohombro1", etc.).
• Pequeño retardo: Se agrega un pequeño retardo de 500 milisegundos (0.5 segundos) después de inicializar los servos. Esto puede ser útil para asegurarse de que todos los dispositivos estén listos antes de continuar con el programa.

La función loop() es el corazón del programa y se ejecuta continuamente después de que setup() haya completado su ejecución. En este caso:

• Recepción de datos desde el puerto serial: Esta parte del código verifica si hay datos disponibles en el puerto serial. Si hay datos disponibles, se lee el primer byte recibido y se almacena en la variable comando.
• Procesamiento de comandos: Dependiendo del valor de comando, se ejecuta una acción específica. Por ejemplo, si se recibe el carácter 'a', se aumenta el ángulo de rotación del servo rotacion en 10 grados y se actualiza su posición. Si se recibe el carácter 's', se disminuye el ángulo de rotación del mismo servo en 10 grados, y así sucesivamente para los demás comandos.
• Impresión de información en el puerto serial: Al final del loop(), se imprime información sobre la posición actual de cada servo en el puerto serial. Esto permite monitorear el estado de los servos durante la ejecución del programa.