El modo “Seguidor de Línea” permite que el Multicarbot detecte y siga trayectorias negras (o blancas) impresas sobre el suelo gracias a dos sensores ópticos TCRT5000 colocados en los extremos delanteros del chasis. Con esta práctica, los estudiantes comprenderán cómo interactúan sensores de reflexión infrarroja, lógica de decisión y control de motores de corriente continua.

Componentes necesarios

1. Esquema de conexiones

Esquema conexion

Pines sugeridos

Conecta VCC de los sensores a +5 V del Arduino y GND común. La salida digital de cada TCRT5000 va a su pin analógico sólo a modo de entrada digital (puedes cambiar por otros pines digitales libres).

Código Arduino completo

/* Control Bluetooth Turbobot
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*/

#define ENA 5     // PWM Motor A
#define IN1 2
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 7
#define ENB 6     // PWM Motor B

#define SENSOR_LEFT  A0
#define SENSOR_RIGHT A1

const uint8_t BASE_SPEED = 150;   // 0-255
const uint8_t TURN_FACTOR = 75;   // reducción al girar

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(SENSOR_LEFT,  INPUT);
  pinMode(SENSOR_RIGHT, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  bool left  = digitalRead(SENSOR_LEFT)  == LOW; // LOW = línea detectada
  bool right = digitalRead(SENSOR_RIGHT) == LOW;

  if (left && right) {          // Sobre la línea
    forward(BASE_SPEED);
  } else if (left && !right) {  // Línea a la izquierda
    turnLeft();
  } else if (!left && right) {  // Línea a la derecha
    turnRight();
  } else {                      // Línea perdida
    stopMotors();
  }
}

/*─── Funciones de movimiento ───*/
void forward(uint8_t speed) {
  analogWrite(ENA, speed);  analogWrite(ENB, speed);
  digitalWrite(IN1, HIGH);  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnLeft() {  // rueda derecha más rápida
  analogWrite(ENA, BASE_SPEED - TURN_FACTOR);
  analogWrite(ENB, BASE_SPEED);
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnRight() { // rueda izquierda más rápida
  analogWrite(ENA, BASE_SPEED);
  analogWrite(ENB, BASE_SPEED - TURN_FACTOR);
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}

void stopMotors() {
  analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0);
}

Ajustes opcionales

• Invertir lógica si la pista es blanca sobre fondo oscuro: cambia la comparación == LOW por == HIGH.
• Incrementa BASE_SPEED si el robot avanza muy lento; ajusta TURN_FACTOR para giros más cerrados.

El algoritmo se basa en lógica condicional sencilla inspirada en ejemplos de dos sensores y puede mejorarse con un control proporcional (PID).

4. Pruebas rápidas

1. Coloca el Multicarbot sobre la línea y enciéndelo.
2. Observa si avanza recto; si serpentea demasiado, aumenta TURN_FACTOR.
3. Si se detiene, revisa que los sensores lean correctamente: con el monitor serie imprime los valores y confirma que cambian a LOW sobre la línea. projecthub.arduino.cc

Inserta aquí un video corto mostrando el robot siguiendo la línea (bloque Video).

5. Resolución de problemas comunes

Síntoma	Posible causa	Solución
Robot se detiene tras pocos segundos	Batería 9 V agotada (alta caída de tensión)	Usa pack de AA Ni-MH o batería Li-ion 7,4 V 18650
Gira en un solo sentido	Sensor del lado contrario está demasiado alto	Ajusta altura a ~5 mm del suelo
Motores no responden	ENA/ENB sin PWM o L298N sin puente ENA/ENB a 5 V	Verifica puente y pines
Vibración excesiva	Ruedas o ejes desalineados	Asegura transmisiones de los motores TT

---

6. Marcadores multimedia

Para facilitar la edición en Gutenberg, sustituye los bloques siguientes por tus propios recursos:

• <!-- BLOQUE IMAGEN: FotoMontajeSensores -->
• <!-- BLOQUE VIDEO: DemoSeguimientoLinea -->
• <!-- BLOQUE IMAGEN: EsquemaConexiones -->

---

Siguientes pasos

Con este tutorial tu Multicarbot ya sigue líneas usando un sistema minimalista de dos sensores. Como reto adicional, implementa un PID para giros más suaves y añade más sensores para mejorar la precisión en curvas cerradas. ¡Comparte tus resultados en la comunidad de Robótica de Colombia!