¿Cómo Saber el ID de un Servomotor Dinamixel AX-12A con Arduino?

En la siguiente guía vamos a explicar como cambiar el ID de un servomotor Dinamixel AX-12A con arduino, esta guia solo necesita saber previamente el ID de nuestro servomotor (debemos conocer previamente la ID de nuestro dinamixel, en motores nuevos el ID es 1u).

Materiales Necesarios:

1. Servomotor Dinamixel AX-12A:
2. Tarjeta Arduino UNO – MEGA o Nano:
3. Jumpers:

Pasos a Seguir:

1. Inicialmente cambiaremos el ID de nuestros Servomotores Dinamixel AX-12A para ellos nos valdremos de una poderosa librería que encontraremos en el siguiente link:https://github.com/jumejume1/AX-12A-servo-library
2. Procederemos a agregar la librería a nuestro entorno de arduino.
3. Ahora realizaremos el siguiente cableado electrónico entre el arduino y nuestro motor dinamixel.
4. Para finalizar procedemos a escribir y cargar el siguiente código en Arduino, el cual nos permitirá el ID de nuestro dinamixel.

   #include <Arduino.h> //libreria arduino.h utilizara
   #include <AX12A.h>   //incluimos libreria ax12a descargada en el paso 1
   
   #define DirectionPin 	(10u)  //direccion GPIO utilizada para cambio de direccion de comunicacion.
   #define BaudRate  	(1000000ul)  //velocidad en baudios utilizara para la comunicacion del Servomotor.
   #define ID		(1u) // ID actual del servomotor (0 a 253, 254 se utilizara para transmision).
   
   void setup()
   {
     delay(1000); // retraso de 1 segundo
       ax12a.begin(BaudRate, DirectionPin, &Serial);  //agregamos las variables definidas anteriormente.
       ax12a.setID(ID, 2); // ID = ID actual del servomotor; 2 = nuevo ID
   }
   
   void loop()
   {
   
   }

   .
   Cabe recalcar que:
   .
   – Se debe tener conocimiento previo del ID actual de nuestro dinamixel, en motores nuevos, el ID pre-establecido desde fabrica es 1u.
   – Con la función setID realizamos la escritura del nuevo ID de nuestro Dinamixel.